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原理：用激光连续发射一段频率不断变化（匀速）的光波，并观察目标反射回来的光；回波晚多少决定距离；回波频率因运动偏移多少决定径向速度。

速度向量在视线方向上的分量

(x, y, z, vr, t)

腕部六维力/力矩传感器

3 个线性力与3个力矩:
- 线性力：Fx（X 轴，左右方向）、Fy（Y 轴，前后方向）、Fz（Z 轴，上下方向）
- 力矩：Mx（绕 X 轴旋转）、My（绕 Y 轴旋转）、Mz（绕 Z 轴旋转）
PICO 4 Ultra 示教控制器

初始插销直径为 10 mm，插入深度为 20 mm。起始直径间隙为 1.0 mm；主任务采用 0.5 mm 间隙，并设置 0.5 mm × 45° 的入口倒角。直径间隙指孔径减去插销直径

也就是孔直径 11 mm，主任务就是 10.5 mm

数据：两种相机模式合计计划获得 1,720 条合格示教轨迹；按 75% 接受率估算，约需尝试 2,300 次，数据采集约 115–230 小时。

在主任务中实现至少 90% 的首次尝试成功率。另以 0.2 mm 间隙测试能力极限。

也就是孔直径 10.2 mm

两台 Franka FR3 七轴机械臂协作，一臂稳定插座/排插组件，另一臂抓取插头、调整插头方向，再插入插座。三路 RGB 图像，固定相机加两只腕部相机。插入任务中，Rho 为 24/30 ，GR00T N1.7 为 18/30（150 条示教、50k 步任务微调），π0.5 为 12/30 。

两条 Baxter 七自由度机械臂分别持有待装配件，完成圆形和方形的销孔插装；腕部安装六维力/力矩传感器

论文报告最大间隙为 0.5 mm ，孔长 30 mm ；力/力矩约 20 Hz 采样。

ALLEX 人形机器人（GR00T N1.7）：“抓起电钻并驱动”和“将电钻对准螺栓”：抓取任务 100%，对齐为 50%。

Fractal：Google Robot 单臂任务

pick_object：94% move_near：100%

ACT训练 100000 步，在该仿真任务上评测 500 个 episode，成功率 20.6% ；

peg-insert-side-v3: 抓起销，调整方向，对准盒子侧面的孔，再从侧面插入

Assemble nut:抓起螺母，使螺母孔对准销，再把螺母放到销上；螺母和销的位置随机。